1、水泥廠球磨機微機的自控系統(tǒng)。
    水泥廠球磨機系統(tǒng)包括：球磨機、圓盤給料機、選粉機和提升機等主要大設備，原系統(tǒng)由人工控制進料量，物料經球磨機加工后，由提升機送往選粉機篩選，選出水泥成品后，剩余部分（回料）再送回球磨機與進料一起再被加工，如此循環(huán)工作。這類系統(tǒng)的主要特點：(1)大時變超大滯后，時滯約在20～40分鐘內變動；(2)動態(tài)特性非常復雜，且參數(shù)時變；(3)隨機擾動多；(4)循環(huán)負荷（回料）大約為進料量的3倍左右。綜上特點，欲使球磨機系統(tǒng)維持滿負荷平穩(wěn)運行是很困難的．人工操作無法實現(xiàn)。一般人工控制只能欠負載運行。球磨機微機控制系統(tǒng)設計如下圖所示，其中控制機選用當前工控機、提升機電流I（被控量）由精度高的電流互感器檢測后經A/D進入主機，計算機控制步進電機的轉步數(shù)（控制量）以調節(jié)可控硅整流輸出，從而控制圓盤機的進料量。
    由于該系統(tǒng)具有大時變超大滯后等特點，那些常規(guī)控制方法和自校正技術都不適用，故作者應用RTAC方法來控制，以期望該系統(tǒng)保持最佳負荷運行，該系統(tǒng)的控制方案的主程序和實操作中斷服務程序全部且采用功能塊結構，并分別由各子程序來完成。主程序自行編制，各子項程序均為現(xiàn)行的標準應用軟件。數(shù)的表示采用兩尾數(shù)的短浮點制，程序中包括向量形成，時滯跟蹤、R(y.μ、t)值調整等等子程序。
2、RTAC在球磨機微機自控系統(tǒng)中的應用。
    前已指出，球磨機系統(tǒng)是個很復雜的大時變大滯后且參數(shù)未知系統(tǒng)，但在工作點附近我們可采用線性離散的數(shù)字模型來近似描述，根據(jù)多次試驗與反復分析，作者選擇了一組最佳參數(shù)（針對貴陽廠的系統(tǒng)），該系統(tǒng)的控制指標是保持1= (24±1)安，最佳值1—24安。在實際投運后控制效果令人滿意。下圖為其中的兩組提升機電流的響應曲線，由圖可見，使用RTAC方法后，該系統(tǒng)的提升機電流基本上保持在最佳值（I= 24安），這表明系統(tǒng)處于最佳工況，顯然該系統(tǒng)控制品質明顯提高，因此可大大增加水泥產量。
3、結論
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    本文根據(jù)球磨機系統(tǒng)的特點，提出了RTAC控制方案，應用于實踐中收到了明顯的效果。魯棒保護——時滯跟蹤自適應控制方案在水泥廠球磨機系統(tǒng)等一些大變動大滯后系統(tǒng)中應用是可行的。